SISTEM KONTROL

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 1

PENGERTIAN SISTEM KONTROL
• Sistem kontrol adalah sistem pengaturan/pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga
berada pada suatu harga atau dalam satu rangkuman harga
(range) tertentu.
• Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem
pengendalian, atau sistem pengontrolan.
• Ditinjau dari segi peralatan, sistem kontrol terdiri dari berbagai
susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan
aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat meng-
hasilkan prestasi yang diinginkan.

Tujuan Sistem Kontrol

Tujuan utama dari suatu sistem kontrol adalah untuk mendapatkan
optimasi dimana hal ini dapat diperoleh berdasarkan fungsi dari
pada sistem kontrol itu sendiri, yaitu : pengukuran (measurement),
pembandingan (comparison), pencatatan dan perhitungan, dan per-
baikan (correction).
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 2
KLASIFIKASI SISTEM KONTROL
Secara umum sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut :
• Dengan operator (manual) dan otomatik.
• Jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (open
loop).
• Kontinu (analog) dan diskontinu (digital, diskrit).
• Servo dan regulator.
• Menurut sumber penggerak : elektrik, peneumatik, hidrolik,
dan mekanik.
Diantara keempat jenis dari kelompok (5) pengontrolan secara
elektris dan peneumatik atau kombinasinya lebih banyak dite-
mukan dalam industri maupun aplikasi teknis lainnya. Hal ini
disebabkan beberapa kelebihan yang diberikannya yaitu :
• pemakaian daya yang lebih kecil,
• kemampuan untuk pengontrolan jarak jauh,
• lebih mudah diperoleh dan responnya lebih cepat,
• dimensi peralatan dapat dibuat lebih kecil.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 3

KONFIGURASI SISTEM KONTROL
Elemen Sistem Kontrol
Suatu sistem kontrol dapat dinyatakan dengan diagram blok yang
terdiri dari beberapa blok. Secara umum, elemen sebuah sistem
kontrol jaringan tertutup terdiri dari :
u

+
v r + e m c
Gv G1 G2
+
- c
b

• Elemen input acuan (reference input element, Gv); Elemen ini

berfungsi sebagai pengkonversi/pengubah besaran yang diken-
dalikan menjadi signal input acuan (r) sehingga dapat dipakai
oleh sistem kontrol.
• Kontroler (controller, G1); Elemen ini berfungsi untuk mempro-
ses kesalahan (error, e) yang terjadi dan kemudian digunakan
untuk pengendalikan proses.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 4
• Proses (G2); Elemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris,
hidrolis, peneumatis, maupun kombinasinya.
• Elemen umpan balik (feed back element, H); Elemen ini
berfungsi untuk mengukur output yang dikendalikan dan
kemudian mengubahnya menjadi signal umpan balik.

Variabel / Parameter Sistem Kontrol

Berdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol,
terdapat beberapa variabel/parameter, yaitu :
• Set point (v); Set point adalah parameter input yang disetel,
yang nilainya sesuai dengan nilai variabel output yang diingin-
kan.
• Input acuan (reference input, r); Signal aktual yang masuk ke
dalam sistem kontrol, yang merupakan hasil konversi signal v
oleh elemen Gv sehingga dapat dipakai oleh sistem kontrol.
• Output yang dikontrol (controlled output, c); Nilai aktual
variabel output yang ditunjukkan oleh alat pencatat, yang
harus dikendalikan oleh sistem kontrol agar sesuai dengan
nilai yang diinginkan.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 5

• Variabel yang dimanipulasi (manipulated variabel, m)); Signal
yang keluar dari elemen kontroler dan berfungsi sebagai sig-
nal pengontrol agar signal output yang dihasilkan sesuai
dengan nilai yang diinginkan. Dalam hal ini belum diperhi-
tungkan adanya gangguan u.
• Signal umpan balik (feedback signal, b); Signal yang dirubah
oleh elemen umpan balik yang merupakan fungsi dari signal
output.
• Kesalahan (error, e); Merupakan selisih antara signal acuan r
dengan signal umpan balik b. Signal ini adalah signal yang
dimasukkan ke dalam elemen kontroler G1 dan dirubah
menjadi signal m.
• Signal gangguan (disturbance, u); Merupakan signal tambahan
yang tidak diinginkan. Gangguan ini disebabkan oleh
perubahan beban sistem, misalnya perubahan kondisi
lingkungan, derau (noise), getaran, dan lain-lainnya.

Catatan : Dalam diagram, variabel/parameter dinyatakan dengan

huruf kecil, sedang elemen dinyatakan dengan huruf besar.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 6

FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTIONS)
Fungsi alih untuk sistem linear atau komponen suatu sistem
didefinisikan sebagai rasio output terhadap input. Fungsi alih untuk
berbagai komponen sistem dapat digabungkan menjadi bentuk
fungsi alih keseluruhan sistem. Metode yang bisa digunakan untuk
menentukan fungsi alih sistem adalah aljabar diagram blok.

Diagram blok
Elemen dasar suatu diagram blok adalah sebagai berikut :
(1) a
x y (3) z z
A
z

x + z • Blok, menunjukkan komponen sistem yang

(2) diberikan dan berisi fungsi alih untuk kom-
z=x+y ponen tersebut.
(a) + • Titik penjumlahan (summing point), diguna-
y kan untuk (a) menjumlahkan atau (b) mengu-
rangkan beberapa signal yang masuk.
x + z • Titik tinggal landas (takeoff point), menun-
jukkan bahwa variabel digunakan untuk lebih
z=x-y dari satu tempat.
(b) - • Tanda panah menunjukkan arah signal atau
y variabel.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 7
Aljabar diagram blok
Dalam hal ini dimungkinkan untuk merubah suatu diagram blok
yang rumit menjadi suatu blok tunggal yang berisi fungsi alih untuk
keseluruhan sistem dari diagram blok sebelumnya. Proses untuk
mengurangi diagram tersebut disebut aljabar diagram blok.
Contoh : (lihat gambar)
Signal yang masuk ke titik penjumlahan adalah signal input x dan
signal Hy.
x - Hy
x y
G

Signal masuk tersebut dikalikan dengan fungsi alih G untuk menda-

patkan output sistem.
y = G (x – Hy) = Gx - GHy
y G x G y
y + GHy = Gx  = 
x 1 + GH 1 GH

Jadi diagram blok umpan balik di atas dapat dirubah menjadi

diagram blok tunggal.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 8
Tahapan dalam mereduksi diagram blok
Tahapan untuk mereduksi diagram blok yang rumit menjadi dia-
gram blok tunggal dapat dilakukan dengan menggunakan bentuk-
bentuk ekuivalen diagram blok berikut ini :
Operasi Bentuk asal Bentuk ekuivalen

(a) G H GH

(b) G+H

G G
1 GH
(c)

G
(d) G
1
G

(e) G G

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 9

Contoh soal
(1) Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok
ekuivalen tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !

G1 G2

x y

G3 G4

H1

H2

Penyelesaian cara 1 :
x G1 G2 G3 G 4 y

H1

H2
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 10
 G1 G2 G3 G 4
x y
1 H 1( G1 G2 G3 G 4 )

H2

G1 G2 G3 G 4
x 1 H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 ) y
G1 G2 G3 G 4
1 H2
1 H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 )

x G1 G2 G3 G 4 y
1 ( H1 H 2 ) (G1 G2 G3 G 4 )

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 11

 Penyelesaian cara 2 :

G1G2{x – y(H1+ H2)}

x – y(H1+ H2)
x - yH2 G1 G2

x y

G3 G4 G3G4{x – y(H1+ H2)}

yH2 yH1

H1

H2

y = G1G2{x – y(H1+ H2)} + G3G4{x – y(H1+ H2)}

y = (G1G2 + G3G4) {x – y(H1+ H2)}
y = (G1G2+ G3G4)x – y(H1+ H2)(G1G2+ G3G4)
y G1G2+ G3G4 x G1 G2 G3 G 4 y
=
x 1 + (H1+ H2)(G1G2+ G3G4) 1 ( H1 H 2 ) (G1 G2 G3 G 4 )

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 12

• Diagram blok di bawah ini memiliki dua input x1 dan x2.
Tentukan respon sistem y yang merupakan hasil dari dua input
tersebut ! x 2
x1 y
G1 G2

Penyelesaian cara 1 : y
Pertama anggap x2 = 0 dan x1 = 0, G1 G2
maka diagram blok ekuivalennya
adalah : y G1 G2 H
=
x1 1 + G1G2H
x2
Kemudian anggap x1 = 0 dan x2 = 0,
maka diagram blok ekuivalennya G1 G2
y
adalah :
y G2
=
x2 1 + G1G2H H
G1 G2 G2
y= x1 + x2
1 + G1G2H 1 + G1G2H
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 13
Penyelesaian cara 2 :

G1(x1 – yH) x 2 x2 + G1(x1 – yH)

x1 - yH
x1 y
G1 G2
G2 {x2 + G1(x1 – yH)}
yH
H

y = G2 {x2 + G1(x1 – yH)}  (1 + G1G2H)y= G1G2x1 + G2x2

G1 G2 G2
y= x1 + x2
1 + G1G2H 1 + G1G2H

x1 G1 G2
1 G1 G2 H
y

x2 G2
1 G1 G2 H

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 14

Tugas :
Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok ekuivalen
tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !
(1) x
G1 G2 G3
y

x y
(2) G1 G2

H1

H2

x y
(3) G

H1

H2

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 15

(4) Tentukan nilai G dalam diagram blok berikut ini.
2 9
G

0,2

(5) Tentukan nilai H dalam diagram blok berikut ini.

5 100
5 10

(6) Tentukan diagram blok ekuivalen input x1 dan x2 !

x2

x1 y
10 5

0,5

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 16