Cap4 DC-DC Motor Drive

INEL 5408 Control de Motores

Prof. A. Díaz PhD
 Contenido
• Introducción
• Principio de operación de los chopper
• Chopper de cuatro cuadrante
– Operación primer cuadrante
– Operación segundo cuadrante
– Operación tercer cuadrante
– Operación cuarto cuadrante

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 2

 Introducción
• Cuando la fuente de
voltaje que entra al
controlador es DC
entonces el convertidor
tiene que ser un Dc to
Dc converter.
• Esta fuente puede
provenir de una bateria,
celdas solares, o
rectificadores.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 3

 Operación del DC to DC
• Un dispositivo semiconductor
como IGBT, FET, BJT, or SCR es
encendido (saturación) o
apagado completamente
(corte) como si fuera un
interruptor.
• El voltaje promedio aplicado a
la carga es igual al voltaje de la
fuente multiplicado por el
tiempo de encendido y divido
por el tiempo total del
periodo:
ton
VL  Vs *
/T

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 4

 Chopper cuatro modo
Operación básica
• Este puente de transistores y diodos en
paralelo es capaz de operar el motor DC
en los cuatros modos antes estudiados:
foward motoring, foward breaking,
reverse motoring, reverse breaking.
• Los transistores son encendido con
alguna señal de control aplicada a su
base y referida a su emisor.
• El motor se representa por su
resistencia, Inductancia y voltage EMF.
• Tanto la inductancia como el EMF
juegan un papel importante en la
conduccion de cada transistor o diodo.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 5

 Operación primer cuadrante
En el periodo ton donde la corriente
en la armadura crece los transistores
T1 y T2 se encienden
Luego T1 se apaga y se mantiene
conduciendo T2. Esto ocasiona que el
inductor junto con EMF hagan
conducir al diodo D4, manteniendo el
voltaje de armadura en cero y la
corriente circulando en la misma
dirección pero decreciente.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 6

 Gráficas primer cuadrante
En modo continuo el inductor mantienen
circulando la corriente todo el tiempo de
toff, por lo que la corriente de armadura
no se hace cero. La corriente de la fuente si
se hace cero durante toff
En el modo discontinuo la corriente de armdura
se hace cero antes de que comienze el proximo
ton. Despues que la corriente se hace cero el
voltaje a travez de la armadura se hace igual a
EMF. Este modo se caracteriza por tener mayor
rizado en la corriente y el torque y mayor
dificutlat en los caldculos.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 7

 Operación segundo cuadrante
Gráficas
Operación segundo cuadrante La corriente de la fuente es cero durante ton y luego es
inversa decreciente dutante Toff.
Este modo opera como un boost. Para elevar la
corriente en el inductor se enciende T2. En este
momento el voltaje de armadura es cero. Luego
se apaga T2 y el inductor junto la EMF forzan la
corriente a travez de de D3 y D4 hacial la fuente.
Durante este perido la corriente en el inductor
se reduce.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 8

 Operación tercer cuadrante
Este es el modo en que el
motor corre en reversa.
Durante ton los transistores
T3 y T4 se encienden. El
voltaje de armadura es igual
al de la fuente y la corriente
crece.
6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive
Durante toff el transistor T4 se
apaga y el inductor fuerza la
corriente a través de D1, En este
momento la corriente continua
circulando en la misma dirección
pero decreciendo. El voltaje en la
armadura es cero. Si la corriente no
se llega a cero durante este periodo
entonces se esta en modo continuo
9
 Gráficas tercer cuadrante
El voltaje de armadura cambia entre
negativo y cero. La corriente es negativa y
nunca sube a cero. La corriente de la
fuente es negativa durante To y luego es
igual a cero
El inductor no es capaz de mantener la
corriente circulando todo e l tiempo para
un determinado dutycycle . Durante este
tiempo que la corriente se hace cero el
voltaje de armadura se iguala al voltaje
EMF. Los rizados de corriente y torque se
acentúan en este modo de operación.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 10

 Cuarto Cuadrante
Este modo se utiliza para frenar el Gráficas
motor cuando esta en reversa. En
este modo opera T4 y D2 para elevar
la corriente en el inductor y luego
se apaga T4 quedándole como único
camino D1, D2 para descargar hacia
la fuente. Este momento la corriente
decrece (valor absoluto)
acercándose a cero. Si el inductor
puede mantener la corriente
circulando durante todo toff
entonces se opera en modo
continuo.
Generalmente se comienza en modo
continuo pero cuando el motor va
perdiendo energía cinética y la EMF
decrece entonces se va cayendo en
modo discontinuo.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 11

 Utilizando otros dispositivos
• Los transistores Bipolares
se pueden sustituir por Rango de potencia
MOSFET, IGBT en incluso • Menos de 50KW
GTO SCR, y SCR. – BJT
• Los primeros 3 se pueden – MOSFET
encender y apagar • Mayor de 50KW
fácilmente pero el cuarto
– IGBT
SCR hay que crearle un
sistema especial de – GTO SCR,
conmutación para – SCR
apagarlos. Sin embargo para
altas potencias son los
únicos que se pueden usar.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 12

 Modelando el convertidor
Ganancia Kr. Constante de tiempo Tr
•El retraso de la señal esta relacionado con la
• El convertidor recibe la señal de control frecuencia de interrupción fs.
Vcm generalmente en niveles de voltaje •Este tiempo Tr se considera la mitad de
pequeño (10-24V), Esta señal se Ts=1/fs. Por lo tanto la función de
convierte en ancho de pulso de 0-1 que transferencia del convertidor es:
corresponde de 0 a T. El voltaje de Tr 
Tr

1
salida aparece multiplicado en el rango 2 2 fs
de 0-Vs. Por lo tanto la ganancia K del •Si la frecuencia es lo suficientemente alta y el
DC-DC corresponde a: tiempo Ts resulta mucho menor que las otras
constantes del sistema se podría considerar la
función de transferencia del convertidor como
Vs una constante Kr
Kr 
Vcm
Kr V /V
Gs   s cm
1  Tr 1  Ts
2

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 13

 Ejemplo: función de transferencia del
DC-DC converter
Un DC-DC converter es alimentado con un voltaje de línea trifásico de
240V. El convertidor tiene un frecuencia de oscilación de 20KHz y es
tiene un voltaje de control de 15Vdc. Calcule la función de transferencia.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 14

 Entrada al convertidor
• La entrada mas común al
convertidor es un puente
rectificador
(Generalemente
trifasico).
• Esta entrada tiene la
ventaja de que el factor
de potencia es alto. Pero
a la misma vez no ofrece Aquí aparece un rectificador un
alternativa para operar en filtro y una resistencia para
el segundo cuadrante descargar la corriente inversa
debido a que la corriente durante la operación en modo II.
no se puede invertir.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive Slide 15

 Usando rectificador y operando el
segundo cuadrante
• Si se quiere operar en el
segundo cuadrante
enviando la energia
hacia la fuente se utiliza
un convertidor de
control de fase donde
los tiristores permitan
circular la corriente en
inverso.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 16

 Convertidor un cuadrante
• Este es el clásico buck
converter.
• Durante ton el
transistor conduce
aumentando la
corriente en el inductor
y el motor.
• Durante toff el inductor
mantiene la corriente
circulando a través de
D2.
6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 17
 Convertidor dos cuadrantes (1)
• Para operar en el
primer cuadrante (buck)
se enciende T1 durante
ton, luego D4 conduce
durante toff.
• Para el segundo
cuadrante T4 opera en Este cuadrante tiene la ventaja que
ton y D1 en Toff el diodo puede estar integrado junto
con el transistor en un solo modulo.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 18

 Convertidor dos cuadrantes (2)
• Para el cuadrante I se
enciende T1 y T2
durante on en off
operan T2,D4, similar al
convertidor de 4
Este convertidor difiere del cuadrantes.
anterior en que los diodos y
los transistores estan
• Para operar en el
separados,, y que siempre segundo cuadrante T2 y
estan operando dos
dispositivos a la vez creando
d4 operan en el ton y
mayor caída en serie. luego D4y D3 en el Toff.
6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 19
 Análisis en estado estable
• El rizado en la corriente y Las ecuaciones del motor
torque en el motor debido utilizando estos valores
a la conmutación, no causa promedios son
trabajo neto en el motor
(Solo perdida). A mayor
frecuencia esto tiene menos
influencia todavía.
• Por lo tanto trabajar con los
valores promedios de
voltaje y corriente
proporciona bastante
precisión a la vez que
simplifica el análisis.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 20

 Ecuación de torque promedio Pu
• Uniendo las ecuaciones Quedando una expresión de
torque desarrollado por
anteriores podemos unidad donde.
tener una ecuación para
el torque promedio
igual a:

El torque por unidad se puede

encontrar dividiendo el torque
average entre el torque base.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 21

 Característica torque velocidad en
función del dutycycle
• El torque y la velocidad
cambian linealmente para
un duty cyle fijo.
• También se puede
apreciar que la velocidad
para un mismo torque
cambia linealmente con
d.
• De la misma manera
torque cambia
linealmente con d para
una velocidad fija.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 22

 Análisisis corriente instantanea
• Durante el transiente la • Durante toff la ecucion es
ecuación de corriente se
define por la ecuación
diferencial para ton
• Cuya solución es

• Cuya solución

• Donde

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 23

 Conducción continua
• Para encontrar el valor
de Iao e Ia1 utilizamos
la condición frontera

• Resolviendo para Iao e El dutycycle crítico que separa

la conducción continua de la
Ia1 obtenemos discontinua se calcula
haciendo Iao=0 y despejando
para d.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 24

 Conducción discontinua
• En este modo la
corriente se hace cero
antes de comenzar el
próximo ton.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 25

 Ejemplo de control DC-DC
Un motor DC is controlador por un DC to Dc converter que se alimenta
con un voltaje de 24V a una frecuencia de 1KHz. Encuentre la variación de
dutycycle que hay que tener para variar la velocidad de 0 a 1 pu.
Las especificaciones del motor son : 1hp, 10V, 2500 rpm, 78.5%
efficiencia, Ra=0.01 ohm, La=0.002 H, Kb=0.03819 V/rad/sec
Considere la caída a travéz de los diodos de 1V independientemente de la
corriente.
Método: se calculan los valores Vb,Vn,Wmr,Iar,Ran,Ten para utilizarse en la
expresion de d=(TenRan+wmn)/Vn.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 26

 Ejemplo de DC en función de f
• Grafique el duty cycle
crítico en función de la
frecuencia para
diferente valores de
E/Vs.

Como se muestra en la figura

el dc se mantiene constante
para frecuencias fcTa>5 y muy
parecido a E/Vs

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 27

Ejemplo de Corriente y Torque average
• Un motor de 200hp,230V,500 rpm excitado separadamente es controlado por un Chopper.
• Este esta conectado a un rectificador trifásico que se alimenta con 230V, 60Hz. Los parámetros del motor son:
Ra=0.04ohm, La=0.0015H, Kb=4.172 V/rad/sec, fc=2Khz
• El motor esta corriendo a 300 rpm a 55% duticycle, determine la corriente average y el torque average.
• Metodo: se encuentra (Ta,T,Ta/T,Vs,E) para hallar dutycycle critico y determinar si esta en modo continuo.
• Luego se encuentra Iao e Ia1. Luego se encuentra Iav integrando las ecuaciones de Ia(ton y toff). Con este valor
• Se encuentra el valor de Tav=Kiav. Luego se halla la corriente Iav con steady state dVs-KbWm/Ra y se compara con
el valor hallado con los valores instantaneos.

6/24/2018 Cap4. DC-DC Motor control Drive 28