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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL


ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

CUERPO RÍGIDO
Mg. LUIS ALBERTO BOLARTE CANALS

2014 – II
C U E R P O R Í G I DO

Es cualquier sistema de partículas en el que las partículas


Mantienen posiciones fijas las unas respecto de las otras.
En el caso de la rotación alrededor de un eje fijo, todas las
Partículas de un cuerpo rígido tienen la misma rapidez angular
y la misma aceleración angular.
REGLA DE LA MANO DERECHA PARA DETERMINAR LA
DIRECCIÓN Y SENTIDO DEL VECTOR DE RAPIDEZ ANGULAR
CINEMÁTICA ROTACIONAL: CUERPO RÍGIDO CON
ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE
RELACIONES ENTRE CANTIDADES ANGULARES Y DE TRASLACIÓN

LA MAGNITUD DE LA VELOCIDAD TANGENCIAL


DE LA PARTÍCULA ES, POR DEFINICIÓN, LA
RAPIDEZ TANGENCIAL, QUE ESTÁ DADA POR:

r : distancia de la partícula al eje de giro.


ω: rapidez angular de la partícula.
• Luego derivando V con respecto al t,
obtenemos la aceleración tangente a la
trayectoria del movimiento,

r: distancia de la partícula al eje de giro


α: aceleración angular.
ACELERACIÓN DE TRASLACIÓN TOTAL
ENERGÍA CINÉTICA TOTAL DE ROTACIÓN
MOMENTO DE INERCIA

POR LO QUE LA ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL SERÁ:


PARA EL CASO DE UN OBJETO CONTÍNUO, DE GRAN
TAMAÑO, PODEMOS CALCULAR EL MOMENTO DE
INERCIA

ρ=m/V
MOMENTO DE TORSIÓN NETO SOBRE UN
CUERPO RÍGIDO
• Para cualquier partícula, en el interior del cuerpo
rígido, podemos utilizar la segunda ley de Newton
para describir la aceleración tangencial de la
partícula: Fti = mi ati donde el subíndice t hace
referencia a las componentes tangenciales.Luego:

como
• Ahora, sumemos los momentos de torsión
ejercidos sobre todas las partículas al eje de
giro

• En el término de la derecha, imponemos el


modelo de cuerpo rígido, al exigir que todas
las partículas tengan la misma aceleración
angular. Por tanto, esta ecuación se convierte
en
• La cantidad entre paréntesis es el, ya
conocido, momento de inercia I , es decir, el
momento de torsión neto que actúa sobre un
cuerpo rígido es proporcional a su
aceleración angular, y la constante de
proporcionalidad es el momento de inercia.
TRABAJO Y ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

La pequeña cantidad de trabajo que realiza la fuerza F, a


medida que el punto de aplicación de la fuerza gira a lo largo
de una distancia infinitesimal ds = r dθ, en un tiempo dt, es
• Observe que en la figura anterior, la
componente radial de F no realiza ningún
trabajo, porque es perpendicular al
desplazamiento.
• Dado que la magnitud del momento de
torsión debido a F respecto al origen se
define como r F sen φ, podemos escribir el
trabajo realizado para la rotación
infinitesimal de la forma
• Combinaremos ahora este resultado con la forma rotacional de la
segunda ley de Newton, τ = I α. Aplicando la regla de la cadena,
podemos expresar el momento de torsión como

• Reordenando esta expresión y dándonos cuenta de que :

• Tenemos

• Integrando esta expresión, obtenemos el trabajo total realizado


por el momento de torsión:
• Observar que esta ecuación, se puede escribir como
W = Δ KR , tiene exactamente la misma forma
matemática que el teorema trabajo – energía
cinética para el movimiento de traslación.
• Tasa a la que una fuerza F realiza trabajo sobre un
objeto que gira alrededor de un eje fijo:

• La cantidad dW/dt es, por definición, la potencia


instantánea P entregada por la fuerza. Es más, dado
que dθ/dt = ω, se tiene
MOMENTUM ANGULAR

Momento angular instantáneo:

Unidad :
MOMENTO DE TORSIÓN SOBRE LA PARTÍCULA

Si derivamos L = r X p respecto del tiempo,


utilizando la regla del producto de las derivadas
nos queda:
• El último término en el lado derecho de la ecuación
anterior es cero, ya que V = dr/dt es paralela a p.
Por tanto,

• Ahora apliquemos lo anterior a un sistema de


partículas. El momentum angular total L del
sistema de partículas respecto a cierto punto se
define como la suma vectorial de los momentum
angulares de las partículas individuales.
• Donde la suma vectorial incluye a todas las “n”
partículas del sistema

• El momentum angular total puede variar con el tiempo


sólo si hay un momento de torsión externo neto
actuando sobre el sistema, de modo que tenemos

• Es decir, la razón de cambio con el tiempo del


momentum angular total del sistema respecto a algún
origen en un sistema de referencia inercial es igual al
momento de torsión externo neto que actúa sobre el
sistema respecto a dicho punto de origen.
MOMENTUM ANGULAR TOTAL DEL CUERPO RÍGIDO

Si sustituimos la rapidez tangencial por el producto de la


distancia radial y la rapidez angular:
CONSERVACIÓN DEL MOMENTUM ANGULAR
• El momentum angular total de un sistema
permanece constante si el momento de
torsión externo neto que actúa sobre el
sistema es cero.

• Ltot = constante Ltot,i = Ltot,f


• La energía total, el momentum lineal y el
momentum angular de un sistema aislado se
conservan.
MOVIMIENTO DE RODADURA DE CUERPOS RÍGIDOS

La rapidez y la aceleración del centro de masa para el


movimiento de rodadura puro están dadas por
• Energía total de un objeto rodante de masa M y
momento de inercia I:

• Teorema de los ejes paralelos: Permite expresar la


energía en función del momento de inercia Ip
respecto a cualquier eje que pasa por el centro de
masa de un objeto

donde D es la distancia desde el eje que pasa por


el centro de masa hasta el eje paralelo, y M es la
mas total del objeto.
También

La energía cinética de un cuerpo rodante puede


considerarse equivalente a la energía cinética de
rotación del objeto girando alrededor de su punto
de contacto.

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