You are on page 1of 42

1

1. INTRODUCCIN AL ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS LINEALES


1.1. Sistemas Dinmicos y Ecuaciones Diferenciales
1.1.1. Sistemas continuos: Supngase un sistema dinmico lineal continuo como
el de la figura 3.1, cuya relacin entre la entrada u(t) y la salida y(t) est descrita
por la siguiente ecuacin diferencial genrica:
O de forma reducida

= =
=
m
i
i
i
n
i
i
i
t u b t y a
0
) (
0
) (
) ( ) (
) ( ... ) ( ...
0 1 0 1
t u b
dt
du
b
dt
u d
b t y a
dt
dy
a
dt
y d
a
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +
Al aplicar la Transformada de Laplace a
esta ecuacin se tiene:
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
(
(
(
(
(

=
=
+

=

=
+

=

=
=
n
i
i
i
m
i
k
i
k
k i
n
i
k
i
k
k i
n
i
i
i
m
i
i
i
s a
u s y s
s U
s a
s b
s Y
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
) 0 ( ) 0 (
) ( ) (
2
La primera parte de la respuesta (respuesta de estado cero) depende de la
entrada U(s) y no de las condiciones iniciales. La segunda parte (respuesta de
entrada cero), por el contrario depende slo de las C.I. y no de la entrada.
Otra clasificacin corresponde a respuesta forzada (con la forma de la entrada) y
respuesta natural (con la forma debida al polinomio caracterstico)
1.1.2. Sistemas Discretos: Supngase un sistema dinmico lineal discreto como
el de la figura 3.2, cuya relacin entre la entrada u(k) y la salida y(k) est descrita
por la siguiente ecuacin de diferencias genrica:
) ( ) 1 ( ... ) ( ) ( ) 1 ( ... ) (
0 1 0 1
k u b k u b n k u b k y a k y a n k y a
n n
+ + + + + = + + + + +
O de forma reducida

= =
+ = +
m
i
i
n
i
i
i k u b i k y a
0 0
) ( ) (
Al aplicar la Transformada de Laplace a
esta ecuacin se tiene:
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
(
(
(
(
(

=
=

=
=
n
i
i
i
m
i
i
j
k i
n
i
i
j
k i
n
i
i
i
m
i
i
i
z a
j u z j y j
s U
z a
z b
z Y
0
0
1
0 0
1
0
0
0
) ( ) (
) ( ) (
3
1.2. Funcin de Transferencia: Se define como la relacin en el dominio de la
frecuencia Compleja entre Salida y Entrada con condiciones iniciales nulas
0 . . 0 . .
) (
) (
) ( y
) (
) (
) (
= =
= =
I C I C
z U
z Y
z F
s U
s Y
s F Las expresiones:
) ( ) ( ) ( y ) ( ) ( ) ( z U z F z F s U s F s Y = =
Se pueden representar grficamente de
dos formas:
Como un Bloque definido por la Funcin de Transferencia F(s) o F(z), que recibe
una seal de entrada U(s) o U(z) y entrega una seal de salida Y(s) o Y(z) (ver
figura 3.3).
Como dos seales U(s) y Y(s) o U(z) y Y(z) relacionadas entre s por la funcin de
transferencia F(s) o F(z) (ver figura 3.4).
4
2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA DE LOS SISTEMAS
Los diagramas de bloques y las grficas de flujo de seal son representaciones de
las relaciones entre las partes componentes de los sistemas. Los diagramas de
bloques sirven para la comprensin de las seales y componentes de los sistemas.
Las grficas de seal simplifican la notacin y representan ventajas en el anlisis y
sntesis de las relaciones generales entre entradas y salidas de los sistemas.
2.1. Diagrama de Bloques: Se utilizan para describir esquemticamente los
sistemas y se utilizan para describir el funcionamiento interno del mismo
(amplificadores, motores, filtros..). Cuenta con tres elementos fundamentales:
2.1.1. Bloque: indica la correspondencia
proporcional entre dos seales . La funcin de
proporcionalidad (transadmitancia), relaciona
las seales de entrada y salida.
G(s)
X1(s) X2(s)
2.1.2. Sumador: Se usa para sumar o restar
seales de un sistema. Puede tener cualquier
nmero de seales de entrada, pero solamente
una seal de salida.
X1(s)
X2(s)
X3(s)
+
-
+
X4(s)
2.1.3. Unin (Punto de Reparto): Indica que la
misma seal sale hacia diferentes partes del
diagrama de bloques.
X(s)
X(s)
X(s)
X(s)
5
2.2. Algebra de Diagrama de Bloques: Un sistema complejo puede representarse
por distintos subsistemas interrelacionados. Estas relaciones pueden visualizarse
mediante un Diagrama de Bloques.
Las siguientes son algunas de las equivalencias que rigen el lgebra de los
diagramas de bloques:
Suma de Seales Conexin en Cascada

Conexin en Paralelo


Retroalimentacin
Traslado del Sumador


Traslado del punto de salida a la Derecha
6
F
1
(S)
X(S) Y(S)
Y(S)
F
1
(S)
X(S) Y(S)
Y(S)
F
1
(S)

Traslado del punto de salida a la Izquierda
+
- +
+ A
B
A-B A-B+C
C
+
- +
+ A
B
A+C A-B+C
C

Propiedad Conmutativa
+
+
A
-
B
A-B+C
C
+
+
A
-
B
A-B+C
C

Combinacin o Desarrollo de Sumas
1
G
1
(s)
G
2
(s)
+
+
A
AG
1
(s)+AG
2
(s)

G
1
(s) + G
2
(s)
A
Bloques en Tandem con Signos Positivos
+
-
B/G
A-B/G
A
G
1/G
B
AG-B + A
-
B
AG-B
G

Desplazamiento de un Bloque Despus de un
+
-
B
A-B A
G
AG-BG

+ A
- B
AG-BG
G
G
Desplazamiento de un Bloque Antes de un
+
-
B
A-B A
A-B
+
-
B
A-B A
A-B +
-

Insercin de un Sumador
7
Ejemplo 1: Obtener la Funcin de Transferencia Equivalente del diagrama de
la figura.
Primero: Se desplaza el sumador que
recibe la seal de b
1
.
Ejercicio Original
Segundo: Intercambiar el orden de los
dos sumadores contiguos, ya que la
suma es conmutativa
Tercero: Efectuar una reduccin del
bloque en retroalimentacin resultante
8
Cuarto: Efectuar una reduccin del
bloque en cascada resultante
Quinto: Identificar un bloque en paralelo.
Sexto: Efectuar la reduccin del bloque
en paralelo
Sptimo: Efectuar el desplazamiento del
segundo sumador
9
Octavo: Identificar un bloque en paralelo
y un bloque en retroalimentacin
Noveno: Efectuar la reduccin de los
bloques identificados
Dcimo: Efectuar la reduccin del
bloque en cascada final
10
G
1
G
2
G
3
G
4
H
1
H
3
H
2
1
+
-
2
+
-
3
+
+
R(S) Y(S)
Ejemplo 2: Obtener la Funcin de Transferencia Equivalente del diagrama de
la figura.
G
1
G
2
G
3
G
4
/ 1-G
3
G
4
H
1
H
3
H
2
/G
4
1
+
-
2
+
-
R(S) Y(S)
11
G
1
G
2
G
3
G
4
/ 1-G
3
G
4
H
1
H
3
H
2
/G
4
1
+
-
2
+
-
R(S) Y(S)
G
1
G
2
G
3
G
4
/ 1-G
3
G
4
H
1
+G
2
G
3
H
2
H
3
1
+
-
R(S) Y(S)
G
1
G
2
G
3
G
4
/ 1-G
3
G
4
H
1
+G
2
G
3
H
2
H
3
1
+
-
R(S) Y(S)
G
1
G
2
G
3
G
4
/ 1-G
3
G
4
H
1
+G
2
G
3
H
2
+G
1
G
2
G
3
G
4
H
3
R(S) Y(S)
Ejemplo 3: Obtener la Funcin de Transferencia del diagrama de la figura.
1/ s+2 3s/s+4
4
s/ s+3
1
+
-
2
+
+
R(S) Y(S)
5 1/s
-
E
1
(s) E
2
(s)
1/ s+2 3s/s+4
4
s/ s+3
1
+
-
2
+
+
R(S) Y(S)
5/s
-
E
1
(s) E
2
(s)


1/ s+2 3s/s+4
4
s/ s+3
1
+
-
2
+
+
R(S) Y(S)
15/(s+4)
-
E
1
(s)
1/s+2 3s/s+4
4
s/s+3
1
+
-
2
+
+
R(S) Y(S)
15/(s+4)
-
E
1
(s)
2
+
12
1/s+6 3s/s+4
s/s+3
1
+
2
+
+
R(S) Y(S)
15/(s+4)
-
E
1
(s)

1/s+6
(3s/s+4)+(s/s+3)
=(4s
2
+13s)/(s+3)(s+4)
1
+ R(S) Y(S)
15/(s+4)
-
E
1
(s)

s+4/s
2
+10s+39
(3s/s+4)+(s/s+3)
=(4s
2
+13s)/(s+3)(s+4)
R(S) Y(S)

(s+4) (4s
2
+13s) / (s
2
+10s+39) (s+3)(s+4)
R(S) Y(S)
Otra alternativa es obtener las ecuaciones de E, E
1
y E
2
a partir de la figura inicial.
1 2
4
5
E E
s
R E = E
s
E
2
1
1
+
=
1 2
4
3
E
s
s
E
+
=
1 2
3
E
s
s
E Y
+
+ =
Ejercicio 4: Reducir el diagrama de
bloques a uno simple T
S
= C
S
/ R
S
.
Ejercicio 5: Halla la funcin de
transferencia en lazo cerrado T
S
=
C
S
/R
S
.
13
Ejercicio 6: Encontrar la funcin de
transferencia equivalente T
S
= C
S
/ R
S
,
para el siguiente sistema
Ejercicio 7: Reducir el sistema
mostrado a una funcin de transferencia
simple T
S
= C
S
/ R
S
.
Ejercicio 8: Encontrar la funcin de
transferencia T
S
= C
S
/ R
S
, para el
sistema de la figura.
Ejercicio 9: Encontrar la funcin de
transferencia T
S
= C
S
/ R
S
, para el
sistema de la figura.
G
1
G
3 1
+
-
2
+
3
+
+
R(S)
Y(S)
G
8
+
G
4
4
+
G
2
5
G
7
G
6
-
G
5
+
+
14
Procedimiento para trazar diagramas en bloques: Primero se escriben las
ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente,
luego se toman las transformadas de Laplace de esas ecuaciones, suponiendo
condiciones iniciales ceros, y se representa individualmente cada ecuacin
transformada de Laplace en forma de bloques. Finalmente, se juntan los
elementos en un diagrama de bloques completo.
Ejemplo 1: Dado el siguiente circuito, obtener el diagrama de bloques.
R
e e
i
o i

=
}
= idt
C
e
o
1
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones
anteriores, con condiciones iniciales cero, son
R
s E s E
s I
o i
) ( ) (
) (

=
Cs
s I
s E
o
) (
) ( =
La primera ecuacin representa una suma, y el diagrama correspondiente es el de
la Fig. (b). La segunda ecuacin representa el bloque como de la Fig. 1.9 (c).
Reuniendo estos dos elementos se obtiene el diagrama en bloques global del
sistema que se ve en la Fig. (d).
15
Se puede representar con un nico bloque cualquier cantidad de bloques en
cascada que representen componentes que no cargan, cuya funcin transferencia
es simplemente el producto de las funciones transferencia individuales.
Ejemplo 2: Dado el siguiente sistema de ecuaciones, obtener el diagrama de
bloques teniendo en cuenta que las C.I.= 0
Primero se obtiene la transformada de Laplace de cada ecuacin, Donde X(t)
representa la variable de entrada y Y(t) representa la variable de salida.
16
) ( 5
) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5
) (
4
) ( 4 ) ( 3
) (
4
t B
dt
t dY
t E t A t B
dt
t dB
t E t A
dt
t dA
Y(t) X(t) E(t)
=
+ = +
= +
=
| |
(4) ) (
5
) ( ) ( 5 ) (
(3) ) ( 5 ) ( 4
) 5 4 (
1
) ( ) ( 5 ) ( 4 ) 5 4 )( ( ) ( 5 ) ( 4 ) ( 5 ) ( 4
(2) ) (
) 3 (
4
) ( ) ( 4 ) 3 )( ( ) ( 4 ) ( 3 ) (
(1) ) ( 4 ) ( ) (
s B
s
s Y s B s sY
s E s A
s
s B s E s A s s B s E s A s B s sB
s E
s
s A s E s s A s E s A s sA
s Y s X s E
= =
+
+
= + = + + = +
+
= = + = +
=
Para iniciar la construccin del diagrama de bloques se debe empezar por
representar cualquiera de las ecuaciones que contenga alguna de las variables de
entrada. En este caso la nica seal de entrada es X(t), por lo tanto la
representacin se iniciar por la ecuacin (1). La ecuacin se puede representar
de 3 maneras:.
17
La ltima representacin no es vlida porque X(s) no aparece como seal de
entrada, al ser sus valores consecuencia de los valores que toman las seales X(s)
y E(s). En cuanto a las dos primeras, cualquiera es correcta desde el punto de
vista matemtico, sin embargo solo la primera da lugar a que todos los bloques del
diagrama sean fsicamente realizables.
A partir de esta representacin, se puede implementar la ecuacin (2)
Con la ecuacin 3 se tendr:
Y finalmente con la ecuacin 4 se tendr el diagrama de bloques final:
18
SOLUCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES USANDO MATLAB
1. Solucin mediante comando Serie, Paralelo y Realimentacin: para
funciones de transferencia de lazo cerrado se usan los siguientes comandos,
cuando los argumentos son LTI (lineales invariantes en el tiempo), definiendo
previamente cada una de las funciones G.
Para conexiones en cascada: series (G1,G2)
Para conexin en paralelo: parallel (G1, G2)
Para conexin con realimentacin: feedback (G,H,). Donde G(s) es la
trayectoria directa, H(s) es la realimentacin, el signo es el de la realimentacin.
Aunque es opcional cuando la realimentacin es negativa.
2. Solucin Mediante Operaciones Algebraicas: Otra forma de realizar
operaciones con sistemas LTI es usando operaciones como suma, resta,
multiplicacin y divisin
Para conexiones en cascada: G1*G2
Para conexin en paralelo: G1+ G2
Para conexin con realimentacin: G/(1G*H). Cuando se usa divisin, se
debe utilizar el comando minreal (sys) para cancelar trminos comunes en el
numerador y denominador.
19
3. Solucin mediante los comandos Append (aadir a continuacin) y
Connect (unir): Primero se definen los subsistemas. Segundo, los subsistemas
son aadidos, o reunidos, dentro de un sistema con mltiple entrada / mltiple
salida. Imagnese que el sistema tiene una entrada y una salida para cada uno
de los subsistemas. Luego se especifican las entradas y salidas externas.
Finalmente, los subsistemas se interconectan.
Los subsistemas son definidos creando un LTI para cada funcin de
transferencia. Los subsistemas son aadidos usando el comando G = append
(G1,G2,G3,,Gn), donde Gi son las funciones de transferencia de los sistemas
LTI de los subsistemas y G es el sistema aadido. Cada subsistema es
identificado por un nmero basado en su posicin en el argumento aadido.
Por ejemplo, G3 es 3, basado en el hecho de que es el tercer argumento del
subsistema aadido (no el hecho de escribirlo como G3).
Ahora que se ha creado un sistema aadido, se forma el argumento requerido
para interconectar sus entradas y salidas que formarn el sistema completo. El
primer paso identifica cual subsistema tiene la seal de entrada externa y cual
subsistema tiene la seal de salida externa.
Por ejemplo si se usa inputs = [1 5 6] y outputs = [3 4] define que las entradas
externas son las entradas de los subsistemas 1, 5 y 6 y las salidas externas son
las salidas de los subsistemas 3 y 4.
20
Para un sistema con entrada y salida simple, esta definicin usa cantidades
escalares.
Por lo tanto inputs = 5, outputs = 8, define la entrada para el subsistema 5 como la
entrada externa y la salida del subsistema 8 como la salida externa.
Hasta este punto se le dice al programa como se interconectan todos los
subsistemas.
Luego se forma una matriz Q que tiene una fila para cada subsistema cuya
entrada viene de la salida de otro subsistema. La primera columna contiene los
nmeros del subsistema. Columnas subsecuentes contienen los nmeros de los
subsistemas desde donde provienen las entradas. As, una fila tpica puede ser
como sigue: [3 6 -7], o la entrada del tercer subsistema est formada por la suma
de la salida del subsistema 6 la salida negativa del subsistema 7.
Finalmente toda la interconexin de argumentos se hace mediante el comando
connect (G, Q, inputs, outputs), donde todos los argumentos han sido definidos
previamente.
Este mtodo requiere que todos los subsistemas sean propios (el orden del
numerador no puede ser mayor al orden del denominador). La rapidez de salida
del sensor viola este requisito.
Ejemplo: Usando Matlab, encontrar la funcin de transferencia para el siguiente
diagrama de bloques
21
Primero se definen cada
uno de los subsistemas
Gi (s) y Hi (s).
ENTRADA MATLAB RESULTADO DEVUELTO
G1=tf(1,[1 1]); 1/s+1
G2=G1; G3=G1; 1/s+1
H1=tf(1,[1 0]); 1/s
H2=H1; H3=H1; 1/s
G=append(G1,G2,G3,H1,H2,H3)
input=1; output=3; input=1 output=3;
Q=[1 -4 0 0 0
2 1 -5 0 0
3 2 1 -5 -6
4 2 0 0 0
5 2 0 0 0
6 3 0 0 0]
Q =
1 -4 0 0 0
2 1 -5 0 0
3 2 1 -5 -6
4 2 0 0 0
5 2 0 0 0
6 3 0 0 0
T=connect(G,Q,input,output)
s
4
+ 2s
3
- 1.69e-016 s
2
- 1.452e-016 s + 3.12e-033
----------------------------------------------------------------------
s
6
+ 3 s
5
+ 5 s
4
+ 6 s
3
+ 4 s
2
+ 2s - 1.67e-017
T=tf(T); T=minreal(T)
s
3
+ 2s
2
-------------------------------------------
s
5
+ 3 s
4
+ 5 s
3
+ 6s
2
+ 4s + 2
22
G1=tf([1],[2 0]);
G2=tf(1);
G3=tf(1)
G4=tf([1],[3 0]);
G5=tf([1],[0.5 0]);
G6=tf(1);
G7=tf([3 0],[0 1]);
system=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7);
input=1;
output=7;
Q=[1 -3 0 0 0 0 0
2 1 -6 0 0 0 0
3 2 0 0 0 0 0
4 2 -5 0 0 0 0
5 4 0 0 0 0 0
6 4 0 0 0 0 0
7 4 0 0 0 0 0];
Ts=connect(system,Q,input,output);
Ts=tf(Ts);
Ts=minreal(Ts)
23
Reduccin de Diagramas de Entrada y salida Mltiple : Implica encontrar cada
una de las F. T. del sistema. Esto se lleva a cabo al considerar una salida cada vez
y reducir la relacin entre c/u de las seales de entrada con la de la salida que se
est considerando. Todas las entradas, excepto una, se igualan a cero para
determinar la F. T. que relaciona una salida con esa entrada.
Donde i corresponde al nmero de la salida y j corresponde al
nmero de la entrada.
En general, cuando las C.I. del sistema son cero, las salidas se obtienen de:
Y
1
(s) = T
11
(s)R
1
(s) + T
12
(s)R
2
(s) + T
13
(s)R
3
(s) + T
14
(s)R
4
(s) + .
Y
2
(s) = T
21
(s)R
1
(s) + T
22
(s)R
2
(s) + T
23
(s)R
3
(s) + T
24
(s)R
4
(s) + .
Y
3
(s) = T
31
(s)R
1
(s) + T
32
(s)R
2
(s) + T
33
(s)R
3
(s) + T
34
(s)R
4
(s) + . Y as sucesivamente.
Un sistema de entrada y salida mltiple es estable slo si todas las races
caractersticas de todas las funciones de transferencia estn en la mitad izquierda
del plano complejo.
Ejemplo 1: Un sistema de 2 entradas (r
1
, r
2
) y 2 salidas (y
1
, y
2
), est descrito por
las siguientes ecuaciones diferenciales. Encontrar Y
1
e Y
2
.
24
Realizando la transformada de Laplace con C.I. = 0.
Para encontrar la funcin de transferencia que relaciona a Y
1
con R
1
, se hace R
2
= 0
y se resuelve para Y
1
.
Para encontrar la funcin de transferencia que relaciona a Y
2
con R
1
, se hace R
2
= 0
y se resuelve para Y
2
.
Para encontrar la funcin de transferencia que relaciona a Y
1
con R
2
, se hace R
1
= 0
y se resuelve para Y
1
.
25
Para encontrar la funcin de transferencia que relaciona a Y
2
con R
2
, se hace R
1
= 0
y se resuelve para Y
2
.
Ejemplo 2: Dado el siguiente diagrama de bloques, encontrar las funciones de
transferencia que relacionan a y
1
e y
2
con las entradas r
1
y r
2
.
3/s+3 1
+
2
+
-
R
1
(S)
Y
1
(S)
1/s
-
R
2
(S)
Y
2
(S)
Se debe igualar la entrada R2(s) y la salida
Y2(s) a cero para poder encontrar la F.T. que
relaciona la entrada 1 con la salida 1 (T11).
Quedando el siguiente diagrama equivalente
Como la entrada R2(s) = 0, la salida del
sumador 2 ser 3/s+2 Por cuanto se suma o
se resta un cero.
26
Para encontrar las F.T. de la salida Y2 (s) con respecto a las entradas R1 (s) y R2 (s),
se deben hacer cero la salida Y1 (s) y cada una de las entradas dependiendo de
cual es la F. T. que se desea encontrar.
Para T21, R2 (s) = Y1 (s) = 0. Para T22, R1 (s) = Y1 (s) = 0.
27
Las seales de entrada y salida en un sistema con dos entradas y dos salidas se
relacionan en diagramas cannicos de bloques como se muestra a continuacin:
Cada diagrama de bloques se reduce a una forma equivalente similar, donde las
funciones de transferencia estn evidentemente expuestas.
28
1.4. Diagrama de Flujo de Seal: Se adapta a la determinacin de la F. T. en un
solo paso por un mtodo conocido como la regla de ganancia de Mason.
1.4.1 Elementos de una grfica de flujo: Existen dos elementos en la grfica de
flujo de seal. Uno es la rama (equivale al bloque), que es igual a la seal que
entra multiplicada por la transmitancia de la rama G(s). Otro es el nodo X(s)
(equivale al sumador seguido de una unin), es la suma con todos los signos
positivos de las seales que entran en el nodo provenientes de las ramas. La seal
en el nodo puede transmitirse desde ah por medio de cualquier nmero de ramas
salientes.

G(s)
G(s) X( s)
+
+
+
X(s)

4 s / s
2
+3
-s 10
-7
1
+
+
2
+
+
R
1
(S) Y
1
(S) X
1
(S) X
2
(S)
1 / s+4
-
-
R
2
(S)
1 / s+2
3
+ +
Y
2
(S)
Ejemplo: Realizar la grfica equivalente de flujo del siguiente diagrama de bloques
29
Las grficas de flujo y los diagramas de bloques representan las ecuaciones
transformadas de Laplace de un sistema. Para escribir el conjunto de ecuaciones,
primero se identifican las seales en cada nodo, excepto las seales superfluas en
las entradas y las salidas de nodos, donde las seales se han distinguido mediante
de ramas transmitancia unitaria. Luego se escribe una ecuacin para cada nodo,
igualando la seal en ese nodo con la suma de las seales que llegan, a travs de
las ramas, procedentes de otros nodos.

=
+
=
+
+ =
+
+ =
) ( ) ( 10 ) (
) (
3
) (
) (
4
1
) ( 7 ) ( ) ( 4 ) (
) (
2
1
) ( ) (
1 1 2
2
2
1
2 1 2 1 2
2 1 1
s sY s X s Y
s X
s
s
s Y
s X
s
s Y s R s X s X
s X
s
s R s X
El ciclo simple, la rama de transmitancia -1/(s+4), contribuye con un trmino que
incluye a la seal nodal X
2
que es la misma del segundo miembro de la ecuacin
para X
2
. El sentido de un ciclo simple es irrelevante.
30
1.4.2. Regla de Ganancia de Mason: Las relaciones representadas en los
diagramas de flujo, son ecuaciones algebraicas que dependen de la variable s.
La regla de ganancia de Mason permite hallar la F. T. de un sistema de entrada y
salida simple. Puede aplicarse repetidamente a un sistema de entrada y salida
mltiple, para obtener las F. T.
Para explicar la regla, se definirn algunos trminos de acuerdo al diagrama de
flujo de seal siguiente:
a) Trayectoria (Camino directo P
n
): Es cualquier sucesin unidireccional de
ramas, desde la entrada hasta la salida, y al recorrerla no se pasa por ningn nodo
ms de una vez. Las figuras 3.17 y 3.18 muestran las trayectorias del diagrama.
31
b) Ganancia de Trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas que
forman el recorrido de la trayectoria considerada. En el ejemplo:
P
1
= G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s) G
5
(s) G
6
(s)
P
2
= G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) G
12
(s) G
6
(s).
c) Ciclo (Lazo cerrado L
n
): Es cualquier sucesin cerrada de ramas, que cuando
se recorre no se pasa por un nodo ms de una vez. La ganancia de ciclo es el
producto de las ganancias de las ramas de ciclo. En el ejemplo:
L
1
= G
4
(s) G
9
(s) G
10
(s).
L
2
= G
6
(s) G
7
(s) G
8
(s).
L
3
= G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s) G
12
(s) G
13
(s).
32
Se dice que dos ciclos se tocan si
tienen un nodo en comn.
Un ciclo y una trayectoria se tocan si
tienen algn nodo en comn
33
d) Determinante (A): Es :
A = 1 - ( ganancias de los ciclos) + ( de los productos de las ganancias de todas
las combinaciones de a 2 ciclos que no se tocan) - ( de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones de a 3 ciclos que no se tocan) + ( de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones de a 4 ciclos que no se
tocan) - ...
A = 1 - (L
1
+L
2
+L
3
) + (L
1
L
2
+L
2
L
3
)
d) Cofactor de una trayectoria (A
n
): Es el determinante de la grfica de flujo
formado por la supresin de todos los ciclos que tocan la trayectoria. Existen
tantos cofactores, como trayectorias hallan. En el ejemplo:
A
1
= 1 y A
2
= 1
Porque en ambas trayectorias, los ciclos las tocan. Por lo tanto el resultado es 1.
La regla de la ganancia de Mason es la siguiente:
A
+ A + A + A
=
.....
) (
3 3 2 2 1 1
P P P
s T
En el ejemplo:
( )( ) ( )( )
) ( ) ( 1
1 1
) (
3 2 2 1 13 12 4 3 2 8 7 6 10 9 4
6 12 3 2 1 6 5 4 3 2 1
L L L L G G G G G G G G G G G
G G G G G G G G G G G
s T
+ + + +
+
=
34
Ejemplo 2: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
5 4 3 2 1 1
G G G G G P =
1 2 1
H G L =
2 4 2
H G L =
3 6 3
H G L =
5 6 4 5 4 3 2 4
H G H G G G G L =
Como existen 4 lazos, hay 6 posibles
grupos de a 2 lazos: (L
1
L
2
, L
1
L
3
, L
1
L
4
, L
2
L
3
,
L
2
L
4
y L
3
L
4
).
Pero de ellos, solo son No adyacentes los siguientes: L
1
L
2
= G
2
H
1
G
4
H
2
, L
1
L
3
=
G
2
H
1
G
6
H
3
y L
2
L
3
= G
4
H
2
G
6
H
3
.
Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (L
1
L
2
L
3
, L
1
L
2
L
4
, L
1
L
3
L
4
,
L
2
L
3
L
4
), pero de ellos, solo hay uno que es No adyacentes: L
1
L
2
L
3
= G
2
H
1
G
4

H
2
G
6
H
3
.
Como existen 4 lazos, slo hay un posible grupo de 4 lazos (L
1
L
2
L
3
L
4
), pero estos
son adyacentes. Por lo tanto el valor de A es:
) ( ) ( ) ( 1
3 2 1 3 2 3 1 2 1 3 2 1
L L L L L L L L L L L L + + + + + = A
35
) (
) (
) ( 1
3 6 2 4 1 2
3 6 2 4 3 6 1 2 2 4 1 2
5 6 4 5 4 3 2 3 6 2 4 1 2
H G H G H G
H G H G H G H G H G H G
H G H G G G G H G H G H G
+ +
+ + +
+ + + + = A
Para el nico camino directo, el valor A
1
se obtiene eliminando de A los trminos
que contienen uno o ms de las ganancias del camino directo (G
1
, G
2
, G
3
, G
4

G
5
). Por lo tanto resulta: A
1
= 1 (G
6
H
3
).
Dado que slo hay un camino directo, la funcin de transferencia se calcula como:
A
A
=
1 1
) (
P
s T
Ejemplo 3: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
1
1
1/ s 1/ s
1/ s+1
1/ s
2
+s
10
8/ s+8
s/ s+2
s/ s+3
1/ s
2
+4
-4 -s
-6 -7
1
1
1/ s 1/ s
1/ s+1
1/ s
2
+s
10
8/ s+8
s/ s+2
s/ s+3
1/ s
2
+4
-4 -s
-6 -7
P
1
( )( ) s s s s
s s
s s
s
P
+ +
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
2 2 2
1
1
10
) 10 (
1 1 1
1
1
36
1
1
1/ s 1/ s
1/ s+1
1/ s
2
+s
10
8/ s+8
s/ s+2
s/ s+3
1/ s
2
+4
-4 -s
-6 -7
P
2
( )( ) 8 4
8 1 1
8
8
4
1
2 2 2
2
+ +
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
s s s
s s s
s
P
|
.
|

\
|
+

=
s s
L
2
1
4
s L =
2
|
.
|

\
|
+

=
8
56
3
s
L
1
1
1/ s 1/ s
1/ s+1
1/ s
2
+s
10
8/ s+8
s/ s+2
s/ s+3
1/ s
2
+4
-4 -s
-6 -7
L
1
L
2
L
3
L
4
L
5
|
.
|

\
|

=
s
L
6
4
) 2 )( 3 (
3
) 10 (
2 3
3 1 1
2
5
+ +
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
s s s
s
s
s
s s s
L
) ( ) ( ) ( 1
4 2 1 3 2 1 4 2 3 2 4 1 3 1 2 1 5 4 3 2 1
L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L + + + + + + + + + + = A
s L + = = A 1 1
2 1
s s
s
s
s s
L L L L
+
+ +
+
+ = + + = A
2 2
2 1 2 1 2
4 4
1 ) ( ) ( 1
A
A + A
=
2 2 1 1
) (
P P
s T
37
1 1 1/ s+1 1 s/ s+2 3 1
R(s) Y(s)
6
-4
-3 -5
1 1 1/ s+1 1 s/ s+2 3 1
R(s) Y(s)
6
-4
-3 -5
P
1
( ) ) 2 ( 1
3
) 3 (
2 1
1
1
+ +
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
s s
s
s
s
s
P
1 1 1/ s+1 1 s/ s+2 3 1
R(s) Y(s)
6
-4
-3 -5
P
3
1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1
R(s) Y(s)
6
-4
-3 -5
P
3
P
2
6 ) 1 )( 6 )( 1 (
2
= = P
( ) 1
4
) 4 (
1
1
3
+

=
|
.
|

\
|
+
=
s s
P
1
3
1
+

=
s
L
2
5
2
+

=
s
s
L
1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1
R(s) Y(s)
6
-4
-3 -5
P
3
L
2
L
1
Ejemplo 4: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
38
) 2 )( 1 (
15
2
5
1
3
1
2
5
1
3
2
5
1
3
1 ) ( ) ( 1
2 1 2 1
+ +
+
+
+
+
+ =
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+

+
+

= + + = A
s s
s
s
s
s s
s
x
s s
s
s
L L L L
1
1
= A
) 2 )( 1 (
15
2
5
1
3
1
2
5
1
3
2
5
1
3
1 1
2 2
+ +
+
+
+
+
+ =
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+

+
+

= = A
s s
s
s
s
s s
s
x
s s
s
s
L
2
5
1
2
5
1 1
1 3
+
+ =
|
.
|

\
|
+

= = A
s
s
s
s
L
A
A + A + A
=
3 3 2 2 1 1
) (
P P P
s T
( ) ( )
) 2 )( 1 (
15
2
5
1
3
1
2
5
1
1
4
) 2 )( 1 (
15
2
5
1
3
1 ) 6 ( ) 1 (
) 2 ( 1
3
) (
+ +
+
+
+
+
+
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
+
+
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
=
s s
s
s
s
s
s
s
s s s
s
s
s
s s s
s
s T
( ) ( )
2 2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 (
2
2 6
1
4
) 2 ( ) 1 (
) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 (
) 6 (
) 2 ( 1
3
) (
+ +
+ + + + + + + + + + +
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+ +
+ + + + + + + + + + +
+
|
|
.
|

\
|
+ +
=
s s
s s s s s s s s s s
s
s
s
s s
s s s s s s s s s s
s s
s
s T
| |
2 2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 )( 1 )( 8 24 ( ) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 ( 6 ) 2 )( 1 )( 3 (
) (
+ +
+ + + + + + + + + + +
|
|
.
|

\
|
+ +
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
=
s s
s s s s s s s s s s
s s
s s s s s s s s s s s s s s s s
s T
39
| |
) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 (
) 2 )( 1 )( 8 24 ( ) 2 )( 1 )( 15 ( ) 2 ( ) 1 )( 5 ( ) 2 )( 1 ( 3 ) 2 ( ) 1 ( 6 ) 2 )( 1 )( 3 (
) (
2 2 2 2
2 2 2 2
+ + + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + + + + + + + + +
=
s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s s s s s s
s T
( )( ) | | | |
| | s s s s s s s s
s s s s s s s s s s
s T
15 ) 1 )( 5 ( ) 2 ( 3 ) 2 )( 1 ( ) 2 )( 1 (
) 8 24 ( 15 ) 1 )( 5 ( ) 2 ( 3 ) 2 )( 1 ( 6 3 2 1
) (
+ + + + + + + + +
+ + + + + + + + + + +
=
s s s s s s
s s s s s s s s
s T
15 5 5 6 3 2 3
8 24 ) 15 5 5 6 3 2 3 ( 6 3
) (
2 2
2 2
+ + + + + + +
+ + + + + + + +
=
s s s s s s
s s s s s s s s
s T
15 5 5 6 3 2 3
8 24 90 30 30 36 18 12 18 6 3
) (
2 2
2 2
+ + + + + + +
+ + + + + + + +
=
8 26 6
44 133 36
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s T
Ejemplo 6: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
18 ) 1 )( 6 )( 3 )( 1 (
1
= = P
28 ) 1 )( 7 )( 4 )( 1 (
2
= = P
10 ) 1 )( 5 )( 2 )( 1 (
3
= = P
) 1 )( 1 (
14
) 1 ))( 7 (
1
1
1
1
) 2 )( 1 (
4
+ +
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
s s s s
P
) 1 (
12
) 1 ))( 6 (
1
1
) 2 )( 1 (
5
+
=
|
.
|

\
|
+
=
s s
P
) 1 (
21
) 1 ))( 3 (
1
1
) 3 )( 1 (
6
+
=
|
.
|

\
|
+
=
s s
P
2
5
1
7
3
6
1
1/s+1
1/s+1
4
Y(s)
R(s)
40
Para ste caso no hay ciclos (L
n
), por lo tanto A = A
1
= A
2
= A
3
= A
4
= A
5
= A
6
= 1.
por lo tanto la funcin de transferencia ser:
A
A + A + A + A + A + A
=
6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
) (
P P P P P P
s T
1
) 1 (
21
) 1 (
12
) 1 )( 1 (
14
) 1 )( 10 ( ) 1 )( 28 ( ) 1 )( 18 (
) (
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+ +
+ + +
=
s s s s
s T
) 1 )( 1 (
) 1 ( 21 ) 1 ( 12 14 ) 1 2 ( 56
) (
) 1 (
21
) 1 (
12
) 1 )( 1 (
14
56 ) (
2
+ +
+ + + + + + +
=
+
+
+
+
+ +
+ =
s s
s s s s
s T
s s s s
s T
2
2
) 1 (
21 21 12 12 14 56 112 56
) (
+
+ + + + + + +
=
s
s s s s
s T
2
2
) 1 (
103 145 56
) (
+
+ +
=
s
s s
s T
Ejemplo 7: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
1 2
s/s+3
3 1
Y(s) R(s)
- 6
- 4
- s/s+1
) 3 (
6
) 1 ))( 3 (
3
) 2 )( 1 (
1
+
=
|
.
|

\
|
+
=
s
s
s
s
P
18 ) 1 ))( 3 )( 6 )( 1 (
2
= = P
|
.
|

\
|
+

=
3
4
1
s
s
L |
.
|

\
|
+

=
1
3
2
s
s
L
) ( 1
2 1
L L + = A
1 0 1
2 1
= = A = A
41
) 1 )( 3 (
) 3 ( 3 ) 1 ( 4 ) 1 )( 3 (

1
3
3
4
1
1
3
3
4
1
+ +
+ + + + + +
= A
+
+
+
+ = A
|
.
|

\
|
+

+
+

= A
s s
s s s s s s
s
s
s
s
s
s
s
s
) 1 )( 3 (
) 3 17 8

) 1 )( 3 (
9 3 4 4 3 4

2 2 2 2
+ +
+ +
= A
+ +
+ + + + + +
= A
s s
s s
s s
s s s s s s
A
A + A
=
2 2 1 1
) (
P P
s T
3 17 8
) 1 )( 54 12 (
) (
) 3 )( 1 (
3 17 8
) 3 (
54 18 6
) (
) 3 )( 1 (
3 17 8
18
) 3 (
6
) (
2 2 2
+ +
+
=
+ +
+ +
+

=
+ +
+ +

|
|
.
|

\
|
+
=
s s
s s
s T
s s
s s
s
s s
s T
s s
s s
s
s
s T
3 17 8
54 66 12
) (
2
2
+ +

=
s s
s s
s T
Ejemplo 8: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
1 2 1/s 1
Y(s) R(s)
3
- 5
1
1/s
- 4
2
1
2 1
) 1 (
1
) 2 )( 1 (
s
s s
P =
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
s s
P
3
) 1 (
1
) 3 )( 1 (
2
=
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

=
s
L
4
1
|
.
|

\
|
=
2
2
5
s
L
) ( 1
2 1
L L + = A
1 0 1
2 1
= = A = A
42
2
2
2 2
5 4

5 4
1
5 4
1
s
s s
s
s
s
s
+ +
= A + + = A
|
.
|

\
|
+

= A
A
A + A
=
2 2 1 1
) (
P P
s T

5 4
3 2
) (
5 4
) 1 (
3
) 1 (
2
) (
2
2
2
2
2
2
s
s s
s
s
s T
s
s s
s
s
s T
+ +
+
=
+ +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
5 4
2 3
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s T
Ejemplo 9: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
2
1
2 1
) 1 (
1
) 2 )( 1 (
s
s s
P =
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
s s
P
3
) 1 (
1
) 3 )( 1 (
2
=
|
.
|

\
|
=
1 2 1/s 1
Y(s) R(s)
3
- 5
1 1/s
- 4
|
.
|

\
|

=
s
L
4
1
|
.
|

\
|
=
2
2
5
s
L
) ( 1
2 1
L L + = A 1 0 1
2 1
= = A = A

5 4
3 2
) (
5 4
) 1 (
3
) 1 (
2
) (
2
2
2
2
2
2
s
s s
s
s
s T
s
s s
s
s
s T
+ +
+
=
+ +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
5 4
2 3
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s T

You might also like