Engenharia Mecatrnica

Trabalho de Concluso de Curso

Rafael Massaroto de Castilho

Zabdiel Rodrigues de Moura

Orientador: Prof. Especialista Amadeu Zanon Neto Co-Orientador: Prof. Eng. Ms. Odilon Caldeira Filho
26/NOV/2011

SISTEMA DE SEPARAO AUTOMTICA DE EMBALAGENS PARA CONTROLE DA QUALIDADE

Tpicos abordados
(Zabdiel)
Objetivo; Introduo; Automao industrial; Computao grfica; Sistemas e equipamentos do projeto.

(Rafael)
Caractersticas do Projeto; Sistema de Viso; Execuo do Projeto; Dificuldades; Simulao Concluso

Objetivo
O objetivo deste trabalho desenvolver um sistema automatizado para separao de embalagens, visando o controle da qualidade, segurana e integridade fsica do colaborador aliado a boas prticas de fabricao (BPF), garantindo a qualidade do produto final.

Introduo
Mostrar a realidade de sistemas automatizados nas indstrias no cotidiano do sculo XXI. Modular e flexvel.
Sistema de transporte

Viso computacional

instrumentao e controle

Deteco de nvel na embalagem, posio de rtulo, confirmao de rtulo correto, cor da embalagem, temperatura e etc. Viso do projeto (sustentabilidade, praticidade e segurana ao ser humano, garantindo ao mesmo sua integridade fsica). Em funo do aumento de produtividade aliado a qualidade exigida pela sociedade no mercado nacional e internacional.

Automao Industrial
interveno humana possvel.

Integrada por trs reas: Eletrnica Plataforma Mecnica - Atuadores Informtica - Software

Automao Industrial a substituio do trabalho humano ou animal por mquina, quando h o controle de processos automticos com a menor

Instrumentao e Controle

Figura 4 - Diagrama simplificado de um sistema de controle automtico.

Figura 5 - Arquitetura de rede simplificada para um sistema automatizado.

Computao Grfica
Imagem digital

Figura 13 - Etapas do processamento da imagem.

OBS: Um pixel referido tanto pelo valor do tom ou cor (quantificao da intensidade continua da imagem) quanto pela sua localizao na imagem, especificada como os ndices de linha e coluna em uma matriz de imagem, conforme figura a seguir:
Figura 14 - Processo de discretizao de uma imagem

Figura 15 - Reticulado uniforme da representao matricial da imagem

Processamento da Imagem
Segmentao baseada em regio;

Figura 18 - Etapas de um sistema de VC genrico

Viso Humana x Computacional

Figura 25 - Sistema de viso humana

Figura 27 - Analogia do sistema de viso humana e computacional. (Ilustrao do rob: Pedro Toledo.)

Sistemas e Equipamentos - Projeto

PC e Comunicao ; Drivers; Sistema de Transporte (Esteira Mecanizada);

Atuadores (Tipo eltrico);

Sensores (Fotoeltricos); Sinalizadores (Sonoro e Luminoso); Webcam;

Software Visual Basic (Sistema Supervisrio);

Controlador e comunicao

Figura 28 - Cabo Conversor USB/Paralelo (LPT/DB25 Fmea) e PC

Drivers do projeto

Figura 30 - Placa Driver da porta paralela utilizada no projeto

Figura 32 - Placa driver para entrada de sinal dos sensores - Concluda

Figura 40 - Circuito de reverso dos atuadores aps execuo do projeto elaborado no Proteus ARES.

Sistema de Transporte
Estrutura, na qual serve para o deslocamento dos materiais atravs da esteira em poliamida e suporte de fixao dos dispositivos utilizados (sensores e atuadores) Estrutura Metlica; Esteira e Rolos

Sistema de Transmisso

Figura 34 - Ilustrao do sistema de transporte com indicao (transmisso, acionamento e esteira)

Figura 52 - Estrutura fsica do projeto de SSAECQ concluda

Atuador Rotativo
Motor eltrico, o qual apresenta movimentos circular.

Figura 36 - Motor eltrico 12 VDC (movimento circular) utilizado na transmisso do sistema de transporte.

Utilizado para transmisso da esteira, o mesmo fornece um movimento circular isso devido a necessidade de rotao das polias para que haja o transporte da embalagem ao longo da esteira.

Atuador Linear
Motor eltrico, no qual acoplado a um sistema engrenagem e cremalheira apresenta movimentos linear.

Figura 37 - Motor eltrico 12 VDC (movimento linear) utilizado para expulsar produto do sistema de transporte.

Atravs de um eixo para rotao, o movimento linear transforma-se em angular, perfazendo o papel de um brao mecnico para desvio das embalagens.

Segurana / Imagem / Status

Figura 41 - Botoeira de emergncia e chave de seleo (automtico = 1 e manual = 0)

Figura 45 - Webcam DR.HANK 1.3 Megapixel

Figura 47 - Sinalizador tipo coluna (Luz verde / Luz vermelha)

Sensores Fotoeltricos (Tipo difuso)

Figura 42 - Sensor tipo difuso (Fonte: UFSM - M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes, 2005).

Figura 44 - Sensores fotoeltricos do tipo difuso - fabricante Omron modelo E3Z-LS86 (esquerda) e fabricante Sick modelo WT12-2P430. (Direita)

Sensor Fotoeltrico (Barreira de Luz)

Figura 43 - Sensor tipo retro-reflexivo (Fonte: UFSM - M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes, 2005).

Figura 45 - Sensor fotoeltrico tipo retro-reflexivo, fabricante LEUZE ELETRONIC e modelo RK 18

Visual Basic

Baseado em todas estas informaes, surgiram perguntas como:

O que, Como e Por que?

Sistema para Separao automtica de embalagens Atravs de um sistema de captura de imagens Para controle da Qualidade de embalagens num processo produtivo

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Controlar a qualidade do processo produtivo aliando:

Segurana na operao Diminuindo a interveno humana Aumentando a eficincia do processo Diminuindo custos e perdas Utilizando materiais simples Utilizando materiais de baixo custo que reflete no custo final do projeto

Caractersticas do Projeto
Modular (de acordo a necessidade do cliente/processo); Inserido em srie com linhas de produo continuas

Figura 53 - Fluxo do processo com insero do projeto

Figura 54 - Exemplo para a aplicao do sistema de separao automtica (Fonte: site ADAM RS)

Caractersticas do Projeto
Flexibilidade - Adequao do projeto frente necessidades do processo.
Mdulo de viso, instrumentao e controle; Mdulo de viso capaz de obter imagens no espectro infravermelho; Atuadores para separao de diferentes tipos de embalagens Possibilidade de utilizar atuadores pneumticos (velocidade)

Possibilidade de utilizar outros tipos de sensores como capacitivos, indutivos, ultra-snicos, etc

Sistema de Viso
Anlise de pontos (pixels) em funo de nveis de cores Triangulao / Linearizao dos pontos da anlise

Figura 56 Distncia linear de entrada da embalagem

Figura 57 - Esboo dos limites da embalagem no plano cartesiano

Execuo do Projeto
Sadas
Sada
Componente Esteira Atuador 1 (Ao) Atuador 1 (Reverso) Atuador 2 (Ao) Atuador 2 (Reverso) Sinalizador - Verde Sinalizador - Vermelho Buzzer Sada (Decimal) 1 8 16 4 2 64 128 32 Pino 2 5 6 4 3 8 9 7

Entradas
Entrada
Componente Sensor 1 Sensor 2 Barreira de Luz Chave Geral Emergncia Entrada (Decimal) 112 56 248 104 88 Valor (Porta) -8 -64 128 -16 -32 Pino 15 10 11 13 12

COMENTRIOS
Sensor que detecta a embalagem para captura da imagem Sensor que identifica embalagens nos padres com o processo para contagem Segurana no local que existe partes mveis Se a chave est TRUE = Automtico, se est FALSE = Manual Botao de emergncia para eventual necessidade do operador

Apresentao dos Componentes

Sensor 2 Sensor da Barreira de Luz

Mdulo de Viso:
Sensor 1 WebCam

Sinalizador Atuador 1

Controle Remoto:
Botoeira de Emergncia Chave Seleo Man/Aut
21/06/2012 Figura 52 - Estrutura fsica do projeto de SSAECQ concluda

Motor da Esteira
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Painel eltrico
Sinais de entrada Sinais de Sada Reverso Conexo PC Conexo eltrica

Figura 51 - Painel eltrico do SSAECQ concludo a montagem

Segurana do projeto
Melhorias ao colaborador;
Integridade fsica; Sade ocupacional;

Ganhos para a empresa;

Indenizaes (acidentes); Reparo de equipamentos; Aumento de produtividade; Aumento da confiabilidade;

Recurso utilizados;
Adesivos de advertncia; Barreira de luz; Boto de emergncia; Sinalizador.
Figura 61 - Componentes do sistema de segurana

Tabela verdade (segurana)

Tabela 19- Lgica de funcionamento levando em considerao a segurana

Sistema em Automtico Sinais de entrada do sistema Produo Emergncia 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Sensor Barreira 0 0 0 1 1 1 Sensor - 1 0 1 1 0 1 1 WebCam 0 Azul > 100 Vermelho>100 0 Azul > 100 Vermelho>100 Sinais de sada do sistema Esteira Atuador - 1 Sinalizador 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 verde verde verde vermelho vermelho vermelho

1
1 1 1

0
0 0 0

0
0 1 1

0
1 0 1

0
0 0 0

0
0 0 0

0
0 0 0

vermelho
vermelho vermelho vermelho

Sistema Supervisrio

Fcil Operao Tela amigvel Tudo num click

Figura 58 Tela do Sistema Supervisrio

Armazenamento dos Dados

Rastreabilidade
Banco de dados com imagens registrando data e hora. Banco de dados com histrico de produo:
N embalagens entrada (contagem) N embalagens sada (empacotamento) N embalagens rejeitadas (retrabalho)

Possibilidade de exibir relatrio de produo na tela do Supervisrio.

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Dificuldades
Rudo no circuito driver Capacitores Tratamento da cor Pontos de deteco Tipo de sinal dos sensores Placa de acionamento dos sensores Barreira de luz e descarte de embalagens Alimentao incompatvel do sinalizador
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Dificuldades
Variao da posio do sistema de deteco de imagens Distancia linear de entrada de embalagens Acionamento e reverso dos acionadores Mudana na posio de trabalho da cmera

Custos Sistema de Transporte

Descrio do Produto ou Servio Estrutura em U + Matria Prima Serralheria (M.O) Usinagem (M.O) Valor R$210,00 R$50,00 R$200,00

Parafusos, Brocas e Correia Valor total

R$25,00 R$485,00

Custos Gerais
Descrio do Produto ou Servio
Usinagem (M.O) Fazer rosca no tubo de suporte para cmera Motores eltricos Caixa para painel eltrico Cabo conversor USB / Paralelo Componentes eletrnicos Driver acionador para porta paralela Componentes eletrnicos Driver entradas Componentes eletrnicos Driver de atuao e reverso de motor DC. (2) Sensor fotoeltrico 1 Tipo difuso fabricante Sick modelo WT12-2P430. Sensor fotoeltrico 2 Tipo difuso fabricante Omron modelo E3Z-LS86. Sensor fotoeltrico 3 Tipo retro-reflexivo LEUZE ELETRONIC e modelo RK 18. Webcam DR. Hank 1.3 USB 2.0 VCI130CD2B Sinalizador Coluna 220v VM/VD Terminais forquilha e agulha Prensa cabos Abraadeira de Nylon 2,5 x 140 mm Valor total

Valor
R$30,00 R$150,00 R$45,00 R$79,00 R$34,11 R$12,41 R$20,58 R$4.012,72 R$413,27 R$624,47 R$19,99 R$60,90 R$5,00 R$8,00 R$4,00 R$5.519,45

Sequncia de Funcionamento

Simulao do Projeto

Agradecimentos
A Deus pela Vida, Sade e inteligncia para o desenvolvimento deste trabalho; Ao nosso orientador professor Especialista Amadeu Zanon Neto; Ao nosso co-orientador professor Engenheiro e Mestre Odilon Caldeira Filho; Ao UniSalesiano, campus de Araatuba; Ao proprietrio da empresa Acriluxo, Sr. Wilson; Ao proprietrio da empresa Convel, Sr. Manuel Maria; Ao colega de turma Ernesto Ruvieri Luz; A todos os professores e colegas que de alguma forma seja esta, direta ou indireta contriburam para elaborao com xito deste trabalho.

Concluso